交流伺服驅(qū)動器和變頻器可以說是一對兄弟，都是交流電機(jī)的驅(qū)動器，按照面世的先后順序，變頻器應(yīng)該稱為哥哥，交流伺服則該稱為弟弟。變頻器驅(qū)動變頻電機(jī)，也驅(qū)動普通交流電機(jī)，主要的功能是調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。交流伺服驅(qū)動器驅(qū)動交流伺服電機(jī)，其主要特點就是精確快速定位跟蹤，進(jìn)行精確的位置控制。

　　伺服驅(qū)動器的誕生背景

　　伺服來自英文單詞Servo，用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)稱為伺服系統(tǒng)，又稱隨動系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)最初用于船舶的自動駕駛、火炮控制和指揮儀中，后來逐漸推廣到很多領(lǐng)域，特別是自動車床、天線位置控制、導(dǎo)彈和飛船的制導(dǎo)等。

　　在20世紀(jì)60年代，伺服控制技術(shù)開始應(yīng)用在直流調(diào)速中，通過若干分立半導(dǎo)體元器件及其電路板來進(jìn)行力矩、速度等的閉環(huán)控制，通過調(diào)整若干個可調(diào)電阻、電容、電感元件來實現(xiàn)參數(shù)的匹配，調(diào)節(jié)比較復(fù)雜，動態(tài)響應(yīng)也不理想。到了20世紀(jì)80年代，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展，同時借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展，自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機(jī)和驅(qū)動系統(tǒng)，這標(biāo)志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實用化階段。隨后各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機(jī)和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品。

　　交流伺服驅(qū)動器的基本工作原理：

　　交流伺服借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來實現(xiàn)的，也就是說交流伺服電機(jī)必然有變頻的這一環(huán)節(jié)。與變頻器一樣，也是將工頻交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的交流電，波形類似于正余弦的脈動電。

　　伺服驅(qū)動器發(fā)展了變頻技術(shù)，在驅(qū)動器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進(jìn)行了比一般變頻更精確的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，主要的一點可以進(jìn)行精確的位置控制。

　　現(xiàn)在的交流伺服的控制部分采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，其優(yōu)點是可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，來完成伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制，包括力矩、速度和位置等閉環(huán)控制。

　　交流伺服的應(yīng)用領(lǐng)域

　　凡是對位置，速度和力矩的控制精度要求比較高的場合，都可以采用交流伺服驅(qū)動。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、電子、制藥、金融機(jī)具、自動化生產(chǎn)線等。因為伺服多用在定位、速度控制場合，所以伺服又稱為運(yùn)動控制

1、冶金、鋼鐵—連鑄拉坯生產(chǎn)線、銅桿上引連鑄機(jī)、噴印標(biāo)記設(shè)備、冷連軋機(jī)，定長剪切、自動送料、轉(zhuǎn)爐傾動等

2、電力、電纜—水輪機(jī)調(diào)速器、風(fēng)力發(fā)電機(jī)變槳系統(tǒng)、拉絲機(jī)、對絞機(jī)、高速編織機(jī)、卷線機(jī)、噴印標(biāo)記設(shè)備等

3、石油、化工—擠壓機(jī)、膠片傳動帶、大型空氣壓縮機(jī)、抽油機(jī)等

4、化纖和紡織—紡紗機(jī)、精紡機(jī)、織機(jī)、梳棉機(jī)、橫邊機(jī)等

5、汽車制造業(yè)—發(fā)動機(jī)零部件生產(chǎn)線、發(fā)動機(jī)組裝生產(chǎn)線，整車裝配線、車身焊接線、檢測設(shè)備等

6、機(jī)床制造業(yè)—車床、龍門刨、銑床、磨床、機(jī)械加工中心、制齒機(jī)等

7、鑄件制造業(yè)—機(jī)械手、轉(zhuǎn)爐傾動、模具加工中心等

8、橡塑制造業(yè)—塑料壓延機(jī)、塑料薄膜袋封切機(jī)、注塑機(jī)、擠出機(jī)、成型機(jī)、涂塑復(fù)合機(jī)、拉絲機(jī)等

9、電子制造業(yè)—印刷電路板（PCB）設(shè)備、半導(dǎo)體器件設(shè)備(光刻機(jī)、晶圓加工機(jī)等)、液晶顯示器（LCD）設(shè)備、整機(jī)聯(lián)裝及表面貼裝（SMT）設(shè)備、激光設(shè)備（切割機(jī)、雕刻機(jī)等）、通用數(shù)控設(shè)備、機(jī)械手等

10、造紙業(yè)—紙張傳送設(shè)備、特種紙造紙機(jī)械等

11、食品制造業(yè)—原料加工設(shè)備、灌裝機(jī)械、封口機(jī)、其他食品包裝及印刷設(shè)備等

12、制藥業(yè)—原料加工機(jī)械、制劑機(jī)械、飲片機(jī)械、印刷及包裝機(jī)械等

13、交通—地鐵屏蔽門、電力機(jī)車、船舶導(dǎo)航等

14、物流、裝卸、搬運(yùn)—自動倉庫、搬運(yùn)車、立體車庫、傳動帶、機(jī)器人、起重設(shè)備和搬運(yùn)設(shè)備等

15、建筑—電梯、傳送帶、自動旋轉(zhuǎn)門、自動開窗等

16、醫(yī)療—CT、X光機(jī)、核磁共振MRI等

17、試驗設(shè)備—汽車試驗設(shè)備、扭矩試驗設(shè)備 等

　　伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢

　　數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣，用戶對伺服驅(qū)動技術(shù)的要求越來越高。總的來說，伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢可以概括為以下幾個方面：

1.集成化

　　目前，伺服控制系統(tǒng)的輸出器件越來越多地采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件，這種器件將輸入隔離、能耗制動、過溫、過壓、過流保護(hù)及故障診斷等功能全部集成于一個不大的模塊之中。同一個控制單元，只要通過軟件設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)，就可以改變其性能，既可以使用電機(jī)本身配置的傳感器構(gòu)成半閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，又可以外接外部傳感器如位置、速度、力矩傳感器等，構(gòu)成高精度的全閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。高度的集成化顯著地縮小了整個控制系統(tǒng)的體積。

2. 智能化

　　目前伺服內(nèi)部控制核心大都采用新型高速微處理器和專用數(shù)字信號處理機(jī)（DSP），從而實現(xiàn)完全數(shù)字化的伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)數(shù)字化是其實現(xiàn)智能化的前提條件。伺服系統(tǒng)的智能化表現(xiàn)在以下幾個方面:系統(tǒng)的所有運(yùn)行參數(shù)都可以通過人機(jī)對話的方式由軟件來設(shè)置；其次它們都具有故障自診斷與分析功能；以及參數(shù)自整定的功能等。眾所周知，閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定是保證系統(tǒng)性能指標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，也是需要耗費(fèi)較多時間與精力的工作。帶有自整定功能的伺服單元可以通過幾次試運(yùn)行，自動將系統(tǒng)的參數(shù)整定出來，并自動實現(xiàn)其最優(yōu)化。

3. 網(wǎng)絡(luò)化

　　伺服系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化是綜合自動化技術(shù)發(fā)展的必然趨勢，是控制技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，現(xiàn)場總線是一種應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場，在現(xiàn)場設(shè)備之間、現(xiàn)場設(shè)備和控制裝置之間實行雙向、串形、多結(jié)點的數(shù)字通信技術(shù)。現(xiàn)場總線現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用在伺服系統(tǒng)之間、伺服系統(tǒng)和其它外圍設(shè)備如人機(jī)界面HMI、可編程控制器PLC等信息交互傳輸。現(xiàn)場總線有如下幾個類型FF；ProfiBus、WorldFIP、ControlNet/DeviveNet、CAN等。這些通訊協(xié)議都為多軸實時同步控制提供了可能性，也被一些高端伺服驅(qū)動器集成進(jìn)去，從而使伺服系統(tǒng)達(dá)到了分布、開放、互聯(lián)以及高可靠性。

4. 簡易化

　　這里所說的“簡”不是簡單而是精簡，是根據(jù)用戶情況，將用戶使用的伺服功能給與強(qiáng)化，使之專而精，而將不使用的一些功能給與精簡，從而降低了伺服系統(tǒng)成本，為客戶創(chuàng)造更多的收益，且通過精簡一些元器件，減少了資源的浪費(fèi)從而利于環(huán)保。這里所說的“易”是指，伺服系統(tǒng)的軟件編程及操作是從用戶角度出發(fā)開發(fā)設(shè)計，力求簡單易行，使用戶調(diào)試時只需簡單設(shè)定就可以了。